「中軍府」是代天巡狩的五府千歲的前鋒，主要職責是輔佐王爺辦事、傳遞聖令及護駕的任務。另外舉辦遶境前，中軍府會在代天巡狩千歲蒞境前先行前來視事，使一切祭典事務能依序進行。
臺北鎮北宮五府千歲及中軍府由南鯤鯓代天府分靈而來，起源相傳明朝末年，有王船漂流到南鯤鯓海邊沙汕，船內有李、池、吳、朱、範和中軍府等紙神像，漁民遂建草寮供奉，明朝永曆16年時改建為廟。故而奉祀五府千歲的廟宇多有中軍府作為陪祀跟隨在側。
中軍府是五府千歲的先鋒部隊，主要職責是輔助五府千歲辦事、傳遞聖令，以及在五府千歲代天巡狩時負責護駕與監製王船的任務。
中軍府另一個任務即在代天巡狩千歲遶境前，中軍府會先行前來視事，使一切祭典事務能依序進行有督導王船建造、護衛、採購。
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